解题思路：卡文迪许测出了引力常量；牛顿提出的万有引力定律奠定了天体力学的基础；开普勒揭示了行星的运动规律，为牛顿发现万有引力定律奠定了基础．伽利略研制了第一架天文望远镜．
A、牛顿发现了万有引力定律100多年之后，卡文迪许测出了引力常量；故A错误．
B、牛顿提出的万有引力定律，奠定了天体力学的基础，故B正确．
C、开普勒揭示了行星的运动规律，故C错误．
D、伽利略研制了第一架天文望远镜．故D错误．
故选：B
点评：
本题考点： 物理学史．
考点点评： 对于物理学家所作的科学贡献，要加强记忆，这是常识性问题，考试时是基础题，容易得分．