编码器工作原理:
由一个中心有轴的光电码盘,其上有环形通、暗的刻线,有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度）,将C、D信号反向,叠加在A、B两相上,可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位.
由于A、B两相相差90度,可通过比较A相在前还是B相在前,以判别编码器的正转与反转,通过零位脉冲,可获得编码器的零位参考位.
编码器给出脉冲信号,你的控制中心计算脉冲数,换算为角度来计算长度,.然后与你要求的电机行程作比较,这样一直比较和反馈的一个过程调节了电机转速,从而纠了偏移量. 编码器本身工就只是旋转一圈给出额定脉冲数,给系统反馈信息一个位移量.