它们是近意词,几乎可以替换了.
只有一点区别:对于第三者评价是完全可以代换,我同意(认同)他的看法.
区别在于,你是决定主体时则只能用同意了.比如有人对你说“老师,今天我请假”,则你只能用“嗯,我同意了”,就不能用“认同”了