解题思路：生物分类的等级单位从大到小依次是界、门、纲、目、科、属、种，分类等级越大，生物的共同特征越少，生物之间的亲缘关系越远；分类等级越小，生物的共同特征越多，生物之间的亲缘关系越近．
A、鲫鱼是鱼纲，人是哺乳纲，与人属于脊索动物门，同门，与人的血缘关系不是最近，A不正确；
B、蛙是两栖纲，人是哺乳纲，与人属于脊索动物门，同门，与人的血缘关系不是最近，B不正确；
C、袋鼠和人都属于哺乳纲，同纲，与人的血缘关系最近，C正确；
D、企鹅是鸟纲，人是哺乳纲，与人属于脊索动物门，同门，与人的血缘关系不是最近，D不正确．
故选：C．
点评：
本题考点： 动物的分类．
考点点评： 关键点：分类等级越大，生物之间的亲缘关系越远；分类等级越小，生物之间的亲缘关系越近．