解题思路：①电磁波的传播不需要介质，既可以在真空中传播，也可以在介质中传播；
②声音的传播需要介质；
③密度是物质的一种特性，同种物质（状态不变）密度一定．不同物质，密度一般不同．
④被研究的物体和选定为参照物的物体之间发生位置变化，被研究的物体是运动的，否则是静止的．
A、电磁波能在真空中传播，故A选项错误；
B、声音传播需要介质，传播声音的介质有气体、液体和固体，故B选项正确；
C、冰的密度是0.9g/cm3，水的密度是1.0g/cm3，故C选项错误；
D、坐在行驶车里的人，以地面为参照物，人和地面的位置发生了变化，所以人是运动的，故D选项错误．
故选：B．
点评：
本题考点： 电磁波的传播；密度及其特性；运动和静止的相对性；声音的传播条件．
考点点评： 本题是一道综合题目，考查了电磁波的传播、密度、声音的传播以及运动和静止的相对性，全面掌握基础知识是解题关键．