a：n=5 PL=7 PH=0
F=3n-2PL-PH=3×5-2×7-0=1
机构的原动件数为1 与机构的自由度相等,所以机构具有确定的相对运动.
b：n=4 PL=5 PH=0
F=3n-2PL-PH=3×4-2×5-0=2
机构的原动件数为2 与机构的自由度相等,所以机构具有确定的相对运动.
计算如图所示机构的自由度并验证它们的运动是否确定.
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