解题思路：匀速上升，他们受的是一对平衡力，即摩擦力都等于他们的重力．要比较摩擦力的大小，要从他们的重力入手．
A、爬杆压力大，是因为杆比绳的接触面光滑．摩擦力不一定大，故A错误．
B、绳子的接触面粗糙，压力的大小不清楚，摩擦力不一定大，故B错误．
C、小明与小刚所受的摩擦力与重力是一对平衡力．由于他们的重力大小不知，故他们的摩擦力也不一定相等，故C错误．
D、小明体重大，则他受到的摩擦力等于自己的体重，所以摩擦力也大，是正确的．
故选D．
点评：
本题考点： 二力平衡条件的应用．
考点点评： 物体处于平衡状态（静止状态或匀速直线运动状态）--受平衡力--合力为零是此题的解题思路．