解题思路：根据二力平衡的条件进行分析，即大小相等、方向相反、作用在一条直线上、作用在一个物体上．
A、物体在平衡力的作用下，物体处于静止状态或匀速直线运动状态，所以A选项说法错误；
B、二力的三要素相同，由于力的方向相同，所以二力一定不是平衡力，所以B选项说法错误；
C、物体受到的拉力可能小于或大于重力，所以拉力和重力不一定是平衡力，故C选项说法错误；
D、运动的物体在平衡力的作用下，一定保持匀速直线运动状态，D选项说法正确．
故选D．
点评：
本题考点： 平衡力的辨别；牛顿第一定律．
考点点评： 知道二力平衡的条件，知道物体受平衡力的作用时，物体一定处于静止状态或匀速直线运动状态．